机器人相关开源项目之一 —— OpenServo

从本期开始，我们逐步介绍与机器人相关的一些开源项目，包括了软件和硬件项目。由于它们的开放性，我们可以直接使用这些设计，就算无法直接复制这些成功，我们也可以从中借鉴其中的经验。借助社区的力量，让你更快开发你的项目。正如牛顿所说他的成功是因为“我是站在巨人的肩膀上”。

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OpenServo项目介绍

从名字就可以看到，这是一个开源的伺服马达（RC servos ）控制器。电路板可以直接替代伺服马达，例如Futaba S3003，HiTec HS-311等内置的模拟电路，现在通过I2C来控制伺服马达。

主要的特征包括：

• 高性能的AVR 8位处理器。
• 廉价的 MOSFET驱动实现紧凑的H-Bridge。
• 基于 I2C/TWI接口的控制和反馈。
• 控制伺服马达的速度和位置。
• 反馈信息包括伺服马达的位置、速度、电压和功率。
• 支持先进的基于曲线的运动控制。（需要其它软件和硬件，请看文章后面部分）
• 伺服马达的配置信息保存在EEPROM。
• 免费的C开发工具。
• 基于 I2C/TWI接口的启动程序
• Windows图形界面编程器。
• 低价格。

硬件

目前OpenServo的硬件版本为 2.1。这个版本是基于AVR ATmega8或AVR ATmega168 MCUs，这两个MCUs分别内置了8K和16K Flash内存。MOSFET是 International Rectifier IRF7309或其它类似的产品（电流类似或更大）。

电路图（点击放大）

作者提供两种PCB电路设计，请到这里下载：?q=openservopcb21

带金手指的PCB是作者提供的其中一种接口

软件：

软件部分包括如下几部分：

• 开发工具：用于开发 OpenServo的软件。
• 伺服马达启动程序：初始化OpenServo。
• 伺服马达控制程序：用于控制OpenServo的程序。

制作五部曲：

1. 制作硬件
2. 下载启动程序
3. 下载用于控制OpenServo的程序
4. 安装到伺服马达中
5. 运行，测试！

更多信息：moin.cgi/StepByStep

基于曲线的运动控制

这个功能需要一个USB<-->I2C控制器（我们将在下一期介绍这个好东东。）

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参与讨论：

phpbb2/viewtopic.php?p=56748

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